Hareket kontrolü: Otomasyon disiplininin bir bileşenidir. Kavramsal olarak nesnelerin hareketleriyle iligili olan tüm teknolojileri kapsar. Ancak hareket kontrolü denildiğinde genel olarak ifade edilen, makina bileşenlerini hareketlendirmek amacıyla, öncelikle servo mekanizmaların hareket kontrolü olmak üzere, hidrolik/pnömatik pompaların, silindirlerin(pistonlar), elektrik motorlarının hareket kontrolüdür. Fakat hareket kontrolü denildiğinde genellikle servo motorların hareket kontrolü anlaşılır.^[1] Hareket kontrolünde, hareketin iki ana bileşeni olan pozisyon ve hız bileşenlerinin kontrolü esastır. 

Hareket kontrolü robotik ve CNC sistemlerinin önemli bir parçasıdır. Ancak bu sistemlerdeki hareket kontrolü, kinematiğin genellikle daha basit olduğu özelleşmiş makinalardaki hareket kontrolüne göre daha karışıktır. Görece daha basit olan ikinci kullanım, Genel hareket kontrolü olarak adlandırılabilir.  

Hareket kontrolü paketleme, baskı, tekstil, yarıiletken imalatı, montaj endüstrileri ve üretim hatlarında yaygın olarak kullanılır.  

Genel Bakış

Temel bir hareket kontrolü sistem mimarisi aşağıdaki bileşenleri içerir:

• İstenen hareket profiline göre referans noktaları üreten bir hareket kontrolcüsü
• Hareket kontrolcüsünün ürettiği kontrol sinyalini aktüatöre iletilmek üzere daha güçlü elektrik akımına/gerilimine dönüştüren kuvvetlendirici.
• Kuvvetlendiriciden çıkan sinyal tarafından sürülen, servo motor gibi bir aktüatör.
• Aktüatörden alınan hareketi, yük üzerinde istenen harekete dönüştürülmek için kullanılan mekanik bileşenler. (dişliler, vidalı mil, kayış, flanş, bağlantı elemanları, yataklar, rulmanlar, vb.)
• Aktüatörün pozisyonunu/hızını geribesleme olarak hareket kontrolcüsüne göndermek için, pozisyon/hız okuyucu manyetik, elektronik, mekanik bileşenler. (optik enkoder, resolver, vb. gibi bir veya daha fazla algılayıcı)
• Kapalı çevrim hız/pozisyon geribeslemesi

Genel hareket kontrolü fonksiyonları^[1]

• Noktadan noktaya pozisyon kontrolü (PTP) : Hareket rotasını hesaplamak için çeşitli yöntemler vardır. Bunlar genellikle, üçgen profil, trapezoid profil, s-kavisli profil gibi hız profiline göre adlandırılırlar.
• Senkron hareket kontrolü (Elektronik dişliyle senkronizasyon, kam profiliyle senkronizasyon) : İkincil/köle(slave) eksenin pozisyonu, birincil/efendi(master) eksenin pozisyonuna matematiksel olarak bağlıdır. Bir sistemde, birbirlerine göre sabit bir oranda dönen iki tambur elektronik dişliye güzel bir örnektir. Elektronik kam, elektronik dişlinin daha kapsamlı olanıdır. Elektronik kamda, ikincil eksenin profili, birincil eksenin pozisyonunun sürekli bir fonksiyonudur .
• Hız kontrolü
• Tork kontrolü

Ayrıca Bakınız

• Mekatronik, bilgisayar kontrollü akıllı hareket kontrol cihazları bilimi
• Kontrol sistemi
• PID Kontrolör, Oransal-toplamsal-türevsel (propotional - integral - derivative) kontrolcü
• Hareket Kontrolörü
• Pnömatik
• Mekatrolink
• Ethernet/IP
• SERCOS
• Profinet IRT

Kaynakça